Radar 的命令格式：
打开雷达： radar 0 1 0
关闭雷达： radar 0 0 0(关闭雷达的电源) 大华雷达的配置参数 配置雷达： 格式： radar 0 2 读或写 参数号 参数值 格式说明： 读： 1； 写： 0；
参数号、参数值的说明如表1-1所示: 参数表和参数值如下所示: 参数定义 高限速 参数号 2 取值 雷达的触发速度，譬如设置20，车辆大于20的速度才会有输出 在 “限低速允许选项”使能情况下才有效，譬如设置20， 车辆的速度小于20，雷达就会有输出 0：公里，1：英里 0，1，2，3，4，5（0为最高阀值， 即灵敏度最低， 5灵敏度最高） 0：最快，1：最慢，2：最强 0：前向来车，1：前向去车 2：后向来车，3：后向去车 4：前向双向，5：后向双向 0：静止，1：运动 0：正常，1：挂起 0：正常，1：过滤 0：不允许，1：允许 2：单次发（默认模式） 4：连续发 5：手持 低限速 公/英里 阀值 首选目标 方向设定 本身模式 微波头挂起 最低测量速度设定 目标最小时间间隔 多目标过滤选项 限低速允许选项 工作模式设定 1 5 23 24 25 26 27 31 32 33 34 16 表1-1 配置举例，譬如： 写配置到雷达中去
一、配置 “高限速”选项， 配置值为 80 KM/H： radar 0 2 0 2 80
二、配置“工作模式”, 连续触发模式： radar 0 2 0 16 4
注意： 每次配置一下参数值都会把配置值写到雷达里面去的，每次正常写的时间为5秒左右
2、读配置：
读取当前的“高限速配置”值 radar 0 2 1 2 0 如果当前配置的高限速值为 20， 返回的值是：
5a 5a 5a 5a 0 37 02 01 2 14 0 (14 是16进制，转换为10进制为20) 返回值是 倒数的第二个字符
3、诊断雷达是否握手成功
telnet 上去， 敲cat /proc/kmsg:
若看到 “<7>radarKthread_Process : HandShake Failed “打印， 表明雷达的握手失败
4、 查看雷达的WEB页面的配置是否配置到雷达中去 敲命令吧，这个最可靠了
5、 有些定制化的程序，敲 cat /proc/dahua/cap485, 可以看到 如下的打印信息: ……………………………………… ………………………………………….
SNAP_TYPE_MODE: 0, g_coil_state = 0 , radar_sate = 0, eight: 0, nine: 0, ten: 0, eleven: 0
……………………………………………. Radar_state, eight, nine, ten , eleven的定义说明: Radar_state 雷达握手是否成功值 0： 雷达握手不成功 1： 雷达握手成功 相机连续不成功的握手次数， 相机默认5min握手一次 相机跟雷达握手成功的次数 相机在连续4次握手不成功后，开关雷达电源，再次握手，如果握手还是不成功，这个值+1 相机在连续4次握手不成功后，开关雷达电源，再次握手，如果握手还是成功，这个值+1 Eight Nine Ten Eleven 雷达 与 相机的电源接线
注意：接雷达的时候需要注意雷达与 12V电源如何接。 雷达的GND 和 12V电源 的GND连接在一起；
雷达的 正极 接在 相机的后面板的 “C” 插口下，12V的电源的 正极接在 后面板的 “NO” 插口下，如下图：
川速雷达命令调试
平常不抓拍时候问题排除步骤和某些参数定义
一、 首先确认下串口有没有中断次数递增，敲cat /proc/interrupts, 可以看到如下
打印:
# cat /proc/interrupts CPU0
0: 26121 AINTC vpfe_capture0 1: 26121 AINTC vpfe_capture1 2: 26120 AINTC dm365_h3a_aew 5: 22872 AINTC DaVinciPreviewer 8: 1261 AINTC davinci_osd 10: 22872 AINTC IRQK_Handler 12: 32 AINTC musb_hdrc
16: 45744 AINTC EDMA Completion 17: 134 AINTC EDMA CC Error 18: 0 AINTC EDMA TC0 Error 19: 5 AINTC EDMA TC1 Error 26: 2098 AINTC davinci-mmc 32: 1105777 AINTC clockevent
33: 11 AINTC free-run counter 34: 0 AINTC DelayTimer1 35: 0 AINTC DelayTimer2 39: 22487 AINTC i2c_davinci 40: 3383 AINTC serial0 41: 1 AINTC seria1l
42: 0 AINTC dm_spi 44: 22957 AINTC vdirq
52: 0 AINTC mac_rx_threshold 53: 755 AINTC mac_rx 54: 0 AINTC mac_tx 55: 0 AINTC mac_misc
61: 0 AINTC EDMA TC2 Error 62: 0 AINTC EDMA TC3 Error
41号中断（UART1）计数是否持续增加（主要是确认车检器、信号检测器等是
否信号到达相机这边）
40号中断(URAT0)计数是否持续增加(主要是确认雷达这边是否有信号到达相
机)
44号中断计数是否增加(主要是确认相机的硬件是否无误的)
二、确认各个协议参数是否配置好，cat /proc/dahua/cap485 , 可以看看相关的协议是否配置正确，各协议对应的数据统计值如TEST_CAR、TEST_NEW是否有增加，相关的违法抓拍使能是否打开。
version : SnapTraffic-Version 1.10-ITC3
g_dh_protocol: 10, g_radar_protocol: 16, enable: 0, uImage_ptl: 255, g_dh_switchmode = 1 frameMode: 0, snapType: 0, snapTypeMode = 0 RadapPotol: DISABLE
rRadar_DetecMode: 0, radarType = 0
option.snapCnt: 0, limit[0] = 0, limit[1] = 0, triggerspeed = 0
Index = 0, snapCnt = 0 Index = 1, snapCnt = 0 Index = 2, snapCnt = 0 Index = 3, snapCnt = 0 Index = 4, snapCnt = 0 Index = 5, snapCnt = 0 Index = 6, snapCnt = 0 detecMask: 0x0
carDetectCfg[0].snapMode: 0
carDetectCfg[0].coilsNumber: 0, road: 0, coilsWidth: 0 cm , workMode = 0, distance0 = 0, distance1 = 0, speed1 = 0, speed2 = 0, detectBreakingMask = 0x0, ConverseSHield = 0
………………………………………………..
ValidWay : 0x0, threadRun = 0, g_hard_version = 0 SNAP_TYPE_MODE: g_coil_state = 0, state = 0x0, 0x0, 0x0
TEST_OK: 0, TEST_OLD: 0, TEST_NEW: 0, TEST_CAR: 0, TEST_RADAR = 0
g_dh_protocol : 1: WEB打开了信号检测器协议 g_dh_protocol : 2： WEB打开了车检器协议 g_dh_protocol: 10： WEB没打开任何485抓拍协议
g_radar_protocol: 16： WEB的串口配置里面没有将雷达的协议打开 g_radar_protocol: 0； WEB的串口配置里面已经将雷达协议打开
TEST_NEW: 相机收到 信号检测器的信号次数（最大255）
TEST_CAR: 相机收到 车检器的信号次数（最大255） TEST_RADAR: 相机收到 雷达数据的次数(最大255)
在GV模式下，g_coil_state 模式意义 g_coil_state: 0, 线圈模式 g_coil_state: 1， 视频模式
三、 查看协议码是否正确，
第一种方法: 用RS485接PC机，用串口调试工具查看码是否匹配 第二种方法: telnet上去，敲命令， 相机会记录抓拍的码： 开始记录线圈的信号: snap 7 过一段时间后，打印收到的线圈的信号: snap 8 结束记录线圈: snap 7
四、查看波特率是否配置正确, 敲cat /proc/dh_serial8250, 如下信息：
CAP_SIZE: 0, len: 0 protocol: 0 MACHINE: 0
CAP_SIZE: 0, len: 0 MACHINE: 0
CAP_BAUDRATE: 0 （串口1的波特率， 主要WEB的RS485配置选项的车检器、
信号检测器等协议）
UART0_BAURATE: 115200 （串口0的波特率， WEB的串口配置的雷达波特率） CAP_MARK: 0, pre_mark = 0 CAP_ROAD: 0 TaskletKILL: 0 IRQ: 0 VD_IRQ_CNT: 657801 LENGTH: 0 WRITE: 0 READ: 0 MANUAL_ERROR: 0 GIO: 1 DELAYTRIGGER: 0 G_SNAP_CNT: 0 Fall: 0 RAISE: 0 test_error: 0
以下的雷达协议虽然规划进去了，但不支持（可以忽略） 设置命令：
比如： radar 2 xx xx
回应： FA 32 XX XX FB (XX 可能为任何值) 打开雷达电源： radar 2 1 0 (勿随便用) 关闭雷达电源： radar 2 0 0 (勿随便用)
以下是 radar 2 xx xx(xx xx 是以下的命令字， 比如进入设置状态： radar 2 31 30)
1、 进入设置状态： 31 30
2、 退出设置状态： 32 30 (设置雷达的任何参数都要进入到设置状态，注意：
在设置状态下车辆不会抓车辆的)
3 选择工作模式： 不用 33 31 触发抓拍 4 设置触发门限： 不用
5 设置角度修正： 35 yy(yy为角度值，计算速度会使用这个值的)
6 设置灵敏度： 36 yy (yy为灵敏度值，有效范围11~200， 数值越大门
限越高，灵敏度越低)
7 设置方向过滤， 不过滤方向: 37 0 只抓来向： 37 1 只抓去向： 37 2 8 选择车速模式， 单字节： 38 0
9 低速下限调整: 39 yy (yy为速度值，速度范围 1~20) 10 将当前的配置写入雷达保存： 3d 31 11 恢复出厂默认配置： 3d 32 12 软件复位雷达： 3e 30 13 读配置命令： 3d 34
俄罗斯雷达调试命令
设置命令： -----先用PC的调试软件调吧
比如： radar 1 xx xx
打开雷达电源： radar 1 1 0 (勿随便用) 关闭雷达电源： radar 1 0 0 (勿随便用)
1、 探测雷达是否存在: radar 1 21 0， 回应: 1 2、 热重启雷达： radar 1 21 2, 回应： 2 3、 读取参数的命令: radar 1 21 3, 回应：
10 0 50 00 02 00 00 00 00 00 83 22 00 00 00 00 1e 00 05 00 fc ff 05 00 fc ff fb ff 0a 00 fe ff
52 00 78 （总共35个字节）
具体说明如下：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 10 00 00 00 R 00 00 00 00 KS 00 00 00 00 1E 00 04 00 FD FF 04 00 FD FF FC FF SB FE FF 51 00 CS Word Word Word Word Word Word Word Word Word Word Word Word Word Word Word Word Word Byte 信息数据长度 – 16 个字（00 10H） 抗干扰系数，参见21 0A命令 测速仪工作模式 内部字节 内部字节 角度系数KS = 8192/(COS(α)) 内部字节 内部字节 时延，(01h...3Сh) 默认为30（1E），即30*15ms=450ms 来向进入门槛值 来向离开门槛值 去向进入门槛值 去向离开门槛值 去向信号结束门槛值 限速值 内部字节 内部字节 校验值
4、 保存当前配置到雷达中： radar 1 21 5, 回应: 5 5、 进入雷达配置模式: radar 1 21 6 XX， 回应：6
XX = 0 -手动模式 XX = 1 -自动模式 XX = 2 -调试模式
注意： 配置雷达必须进入到“调试模式下”， 在调试模式下，雷达是不抓拍的； 配置完雷达后，需要退出“调试模式”，进入到 “自动模式”
6、 配置抗干扰系数: radar 1 21 7 1 xx 角度系数： radar 1 21 7 2 xx
时延： radar 1 21 7 3 xx
来向阈值： radar 1 21 7 xx xx 去向阈值： radar 1 21 7 xx xx xx 限数值：
