XXXX中国科协机器人竞赛-综合技能方案
综合技能 搭建手册
1：马达与轮胎安装
注意：JMP-BP-1270轮胎上的孔与马达轴上
马达
(BE-3551)
JMP-BP-1270轮胎
M3x8螺栓 (BM-2009)
注意：轮胎与马达之间要有一定的空隙
锁紧后示图
2：把轮胎安装在底板上
注意：马达的安装是向内插
马达向内插入后效果图
M3防松螺母 (BM-3003）
M3x8 螺栓 (BM-2009)
注意：先上好外侧的螺栓在上内侧的螺栓
上好螺栓的效果如图：
3：安装寻迹卡
铜螺柱 (BM-3004)
M2.5X14 (BM-2002）
寻迹卡 (BE-1125)
效果图如下
4：安装前导轮
通过M3X10（BM-2017）的螺栓跟两个直管柱Φ3.2X4、BM-7110定位轴锁紧，同时两端各插入一个直管柱Φ3.2X4和光轴
定位轴锁紧 BM-7110
直管柱Φ3.2X4
M3X10 (BM-2017)
效果图如下
螺栓锁紧
M3x6螺栓 (BM-2011）
同样的方法安装另一半的前导轮，效果图如下
5：安装RCU
M3*25螺栓 (BM-2029） X1-RCU
(BM-5131）
M3*25铜柱 (BM-3019）
M3x6螺栓 (BM-2011）
效果图如下
6.安装后滑板
6.1：安装支撑铜螺柱（从上而下，用2个M3X50无外牙螺纹铜柱，
6个M3X50带外牙螺纹铜柱，2个M3X9铜柱跟6个M3X6锁紧并且固定在底板上）
注意：这两条是M3*50无外
牙螺纹铜柱（BM-3022）
M3*50带外牙螺纹铜柱 (BM-3028)
M3*6螺栓 （BM-2011）
M3*9铜柱 (BM-3020)
螺栓安装孔位如下
效果图如下
6.2：安装滑板
铜螺柱（BM-3004）
M2.5*48螺栓 （BM-2004）
滑轨
效果图如下
胶钉锁紧 (BP-4046)
6.3安装后爪
注意：后爪分为左右两款，安装时需要错位，请看清两款安装位置，为上长下短。
后视图看为左伺服
M3（BM-3003）
防松螺母
BE-9100伺服
M3X10 (BM-2017)
安装效果图
长
短
BE-9100伺服
M3防松螺母 （BM-3003）
后视图看为右伺服
M3X10 (BM-2017)
安装效果图
长
短
6.4：安装小伺服及活页
BE-9100伺服
M3X8 (BM-2009)
活页(BM-4101)
铜螺柱(BM-3004）
M3防松螺母 (BM-3003)
M2.5X14 (BM-2002)
安装效果图
6.5：滑板安装底板
M3X6螺栓 （BM-2011）
锁紧效果图
7：安装机械臂
7.1：安装伺服马达转盘
装盘为金属伺服马达
(JMP-BE-9509)有配备
M1.8螺丝 (BM-1011)
效果图如下
7.2：安装伺服及上爪
M3X10 (BM-2017)
M3防松螺母 (BM-3003)
伺服马达 (BE-9100)
M2.5X23 (BM-2010) 直管柱Φ3.2X4
铜螺柱(BM-3004）
效果图如下
7.2：安装下爪
M3X8 (BM-2009)
M3防松螺母 (BM-3003)
机械臂安装效果图
8：安装支撑架
8.1：安装伺服马达
M3X8 (BM-2009)
M3防松螺母 (BM-3003)
效果图如下
M3防松螺母 (BM-3003)
M3X8 (BM-2009)
伺服马达安装完毕效果图
8.2：安装直角五金件
M3X10 (BM-2017)
M3防松螺母 (BM-3003)
五金直角件(BM-5027)
效果图如下
8.3 校准伺服马达
关键步骤：先把一字伺服转盘旋入伺服马达轴心上，如下图，
顺时针轻摇手臂，直到伺服马达的原点（手感，像是卡住了）
JMP-BE-9509金属伺服马达套装配套的一字伺服
校准后拆卸一字伺服转盘
8.3：安装铜螺柱 注：需要用到四根
效果图
M3*50无外牙螺纹 铜柱（BM-3022）
M3*12铜柱 (BM-3022）
M3*20铜柱 (BM-3027）
8.4：安装驱动板
M3X10 (BM-2017)
M3X6螺栓 （BM-2011）
M3防松螺母 (BM-3003)
效果图如下
8.5：安装伺服马达控制
M3X10 (BM-2017)
M3防松螺母 (BM-3003)
效果图如下
8.5：安装支撑板
M3防松螺母 (BM-3003)
M3X8 (BM-2009)
效果图如下
8.6：安装支撑板到底板
铜螺支柱锁紧
M3X6螺栓 （BM-2011）
效果图如下
8.7安装电源开关板
M3X8 (BM-2009)
M3防松螺母 (BM-3003)
效果图如下
9：安装滑梯
9.1安装伺服马达转盘
装盘为金属伺服马达 (JMP-BE-9509)有配备
M1.8螺丝 (BM-1011)
效果图如下
9.2安装活页
M3X6螺栓 （BM-2011）
活页(BM-4101)
M3防松螺母 (BM-3003)
效果图如下
9.3安装滑梯至伺服马达
注意：安装时滑梯需要保持竖直安装插入伺服卡
锁紧滑梯
M3X8 (BM-2009)
锁紧滑梯后才可旋转
9.4安装滑轨至伺服马达
M3X8 (BM-2009)
滑轨
效果图如下
滑轨可根据下落位置进行调整
M3防松螺母 (BM-3003)
M3X8 (BM-2009)
效果图如下
9.5安装滑轨挡板
挡板
(BP-6137）
胶钉锁紧 (BP-4046)
效果图如下
9.6安装机械臂至伺服马达
注意：机械臂安装时需要竖直摆放安装插入
M3X8 (BM-2009)
锁紧机械臂后才可旋转
10：安装橡皮筋及过胶板
橡皮筋
过胶板（需要根据现场DIY剪裁）
安装完毕，全局效果图
