一、 几个常用函数的说明
1、 STEP函数
格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1) 参数说明：
x ―自变量，可以是时间或时间的任一函数
x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函数表达式或设计变量； x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量； h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式； h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式。
2、 IF函数
格式：IF(表达式1: 表达式2, 表达式3, 表达式4) 参数说明：
表达式1－ADAMS的评估表达式；
表达式2－如果的Expression1值小于0，IF函数返回的Expression2值； 表达式3－如果表达式1的值等于0，IF函数返回表达式3的值； 表达式4－如果表达式1的值大于0，IF函数返回表达式4的值； 例如：函数 IF(time-2.5:0,0.5,1)
结果： 0.0 if time < 2.5 0.5 if time = 2.5 1.0 if time > 2.5 3、AKISPL函数
格式：AKISPL (First Independent Variable, Second Independent Variable，Spline Name, Derivative Order) 参数说明：
First Independent Variable —— spline中的第一个自变量 Second Independent Variable (可选) —— spline中的第二自变量 Spline Name —— 数据单元spline的名称 Derivative Order (可选) —— 插值点的微分阶数，一般用0就可以了 例如：
function = AKISPL(DX(marker_1, marker_2), 0, spline_1) spline_1用下表中的离散数据定义：
自变量(x): -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 0.0 1 2 3 4
函数值 (y): -3.6 -2.5 -1.2 -0.4 0.0 0.4 1.2 2.5 3.6 AKISPL的拟合曲线如下：
二、实例说明 1、分段函数的表示
在ADMA中如何输入力或位移、速度、加速度等的分段曲线，这一直是一个值得注意的问题。 下面用一个小例子进行简单说明：（这个例子实际上就是常见的加速－匀速－减速问题） 1)要输入的速度函数为：
10＊t (0velo(time)=if(time-0.1:step(time,0,0,0.1,1),1,step(time,0.4,1,0.5,0)) 3)得到的速度曲线如下图：4) 例子的CMD文件见step_if_use.cmd 2、方形波函数的输入
1)有时需要输入下方波形式的力或力矩，如果单纯地采用STEP函数迭加是不能实现的。 2)在ADAMS中输入的函数形式为：
step(sin(2*pi*time),-0.01,-1,0.01,1)
注意点：
⑴当方波的频率改变时，可以通过改变下式中的FREQ得以实现
sin(2*pi*FREQ*time) ⑵改变方波的上下限的方法：
step(sin(2*pi*time),-0.01,LOWER,0.01,UPPER) ⑶例如：
step(sin(2*pi*3.0*time),-0.01,0,0.01,7) 中的频率为3HZ，上下限分别为0,7
3)在ADAMS中所得到的方波曲线如下：
CONTACT( Contact_Name , On_Body , Component , Axes ) contact_name接触力的名字
on_body作用体与反作用体，0为I物体，就是作用体，1为J物体就是反作用体！
Component是接触的分量。1代表力总的大小，2代表X方向的分力，3代表Y方向上的，4代表Z方向上的。5代表力矩总的大小，6代表X方向的力矩（右手螺旋），7代表Y方向的，8代表Z方向的！ Axes是一个marker,就是代表你在哪个坐标系下测量。默认为0，也就是在大地坐标系下测量 在定义接触力时Normal Force有两个选项：
1、Restitution（Define a restitution-based contact）； 2、Impact（Define an impact contact）
第二个选项就是利用IMPACT函数，它能方便地表达那种间歇碰撞力 （即达到某一位移值才激发的碰撞力）。 它的参数意义及力学基础： One-sided Impact (IMPACT)
1、理解：用只抗压缩的非线性的弹簧阻尼方法近似计算出单边碰撞力。
2、格式：IMPACT (Displacement Variable, Velocity Variable, Trigger for Displacement Variable, Stiffness Coefficient, Stiffness Force Exponent, Damping Coefficient, Damping Ramp-up Distance) 3、参数说明：
Displacement Variable
实时位移变量值，通过DX、DY、DZ、DM等函数实时测量。 Velocity Variable
实时速度变量值，通过VX、VY、VZ、VM等函数实时测量。 Trigger for Displacement Variable 激发碰撞力的位移测量值。 Stiffness Coefficient or K 刚度系统。
Stiffness Force Exponent 非线性弹簧力指数。 Damping Coefficient or C 阻尼系数。
Damping Ramp-up Distance
当碰撞力被激发阻尼逐渐增大的位移值。 4、Impact函数的力学基理：
IMPACT函数值由自变量值决定其有无： IMPACT = Off if s > so On if s <=so
IMPACT函数的数学计算公式为:
MAX {0, K(so - s)**e - Cv *STEP (s, so- d, 1, so ,0)} 参数说明： s ——位移变量 v ——速度变量
so——碰撞力的激发位移值 K ——刚度系数 C ——阻尼系数
D ——阻尼逐渐增大的位移值
