维普资讯 http://www.cqvip.com 第３３卷第１期 电子工皇师 Ｖ０１．３３ Ｎｏ．１ ２００７年１月 ＥＩＪＥＣＴＲＯＮＩＣ ＥＮＧＩＮＥＥＲ Ｊａｎ．２００７ ｎＲＦ２４０１的ＳｈｏｃｋＢｕｒｓｔ 模式及其 单片机Ｋｅｉｌ Ｃ语言实现 邢文生 ，李希臣 （１．焦作大学计算机系，河南省焦作市４５４００３；２．焦作大学现代教育技术中心，河南省焦作市４５４００３） 摘要：ｎＲＦ２４０１是单片２．４ ＧＨｚ的无线收发一体芯片，只需少量外围元件便可组成射频收发电 路，通过ｓＰＩ接口与单片机进行通信，有功耗低、内置ＣＲＣ（循环冗余校验）、有可设置地址等优点。文 中主要介绍其常用的ＳｈｏｃｋＢｕｒｓｔＴＭ收发模式以及与单片机的硬件连接实现，并介绍单片机模拟ｓＰＩ接 口、ｎＲＦ２４０１的配置实现和无线收发数据的实现。单片机采用５１系列Ｗ７７ＬＥ５８，软件使用Ｋｅｉｌ Ｃ语 言。该系统可用于点对点及点对多点的无线数据传输，传输速率最高可达到１ Ｍｂｉｔ／ｓ。 关键词：无线收发芯片ｎＲＦ２４０１；单片机；Ｋｅｉｌ Ｃ语言 中图分类号：ＴＰ３１９ ０引言 ２ ｎＲＦ２４０１与单片机连接的硬件电路 ｎＲＦ２４０１是挪威Ｎｏｒｄｉｃ公司推出的单片无线收发 ｎＲＦ２４０１与单片机的硬件电路如图１所示。 一体芯片，工作于２．４ ＧＨｚ一２．５ ＧＨｚ的ＩＳＭ（：亡业、科 ｎＲＦ２４０１的外围元件很少，可使用单鞭天线或环形天 学和医疗）频段，能够在全球无线市场畅通无阻。芯 线，为了得到合适的收发距离，电感电容的参数应适当 片内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器和调制器 调整。为了增加稳定性，应使用高Ｑ和高精度的贴片 等功能模块，只需少量外围元件便可组成射频收发电 绕线高频电感、高稳定晶体、高稳定贴片电容。 路，常用于无线鼠标和键盘、无线手持终端、无线频率 Ｖ １ ｎＥ上１０ＴｌＥＬ １１＿ Ｖ叩 ＡＮ＇ｒ２ ｌ 识别、数字视频、遥控和汽车电子等方面。 Ｐ３４ １ ｎＲＦ２４０１芯片 ㈣ＰＩ ３ 喜 ＤＰＷＲＩＲ ＵＰ ＡＮＴＩ Ｉ４ ３ ６ Ｐｌ Ｉ ＣＥ ｌ３ ＰＩ ２ ５ ＣＳ ＶＯＤ队 ２ＺｐＦ＿Ｌ＿２ ２ ｎＲＦ２４０１采用ＳｏＣ（片上系统）方法设计，是业界 ＰｌＩ ７ ＣＩＪ‘＇ 憎 ｌ 口Ｆ ＰｌＯ ８ ＤＡＴＡ ＶＳＳ 体积最小、功耗最低、外围元件最少的低成本射频芯 ＸＴＡＬＩ Ｌ６ １ｌＰＦ ｘｃＩ 片。ｎＲＦ２４０１有１２５个频道，支持多点间通信，最高传 醴 Ｘ ２￣Ｄ岍 Ⅷ－ＰＡＤ 驾 卜＿一 一 输速率达到１ Ｍｂｉｔ／ｓ。ｎＲＦ２４０１没有复杂的通信协 议，完全对用户透明，同种产品之间可以自由通信。 图１ ｎＲＦ２４０１与单片机的硬件电路 ｎＲＦ２４０１的收发模式有ＳｈｏｃｋＢｕｒｓｔ Ｍ。收发模式和 直接收发模式两种。在ＳｈｏｃｋＢｕｒｓｔ Ｍ。收发模式下， ｎＲＦ２４０１通过ＳＰＩ接口与单片机进行通信。 ｎＲＦ２４０１使用片内的ＦＩＦＯ堆栈区，数据低速从微控制 ｎＲＦ２４０１的工作电压范围为１．９ Ｖ～３．６ Ｖ，单片机要 器送入，但以高速（１ Ｍｂｉｔ／ｓ）发射数据，这样可以尽量 选用低工作电压型的。常见的低电压单片机有 节能，而且使用低速的单片机也能实现很高的发射数 ＧＭ９７Ｌ５Ｘ、ＡＴ８９ＬＶ５Ｘ、Ｗ７７ＬＥ５８、ＡＴ８９ＬＳ５Ｘ等。本系 据速率。ｎＲＦ２４０１内置ＣＲＣ（循环冗余校验）纠检错 统选用Ｗ７７ＬＥ５８，其指令与ＭＣＳ一５ １兼容，片上有 硬件电路和协议，可１００％ＲＦ检验，发射数据时自动 ３２ ｋＢ的Ｆｌａｓｈ ＥＰＲＯＭ、２５６字节ＲＡＭ、１ ｋＢ的外部数 加上处理字头和ＣＲＣ码，接收数据时自动把字头和 据存储器。 ＣＲＣ码移去。每个芯片可通过软件设置最多４０ ｂｉｔ地 单片机用软件模拟ＳＰＩ总线，使用Ｐ１．０、Ｐ１．１、 址，而且只有收到与本机地址一致时才会接收数据。 Ｐ１．２模拟ＳＰＩ的ＤＡＴＡ、ＣＬＫ、ＣＳ。ＰＷＲ—ＵＰ决定是 否处在关机模式，ｃＥ决定是否允许收发信号，分别与 单片机的Ｐ１．３、Ｐ１．４连接。ＤＲ１是数据接收完毕信 收稿日期：２００６－０５－０８；修回日期：２００６－０８－０７。 号端，当有数据需要接收时ＤＲ１为高，单片机读取完 ・４９・ 维普资讯 http://www.cqvip.com ・计算机与自动化技术・ 电子工■啊 ２００７年１月 衰１ ｎＲＦ２４９１常用配置宇描述 数据后ＤＲ１为低。ＤＲ１信号经非门变换后与单片机 的中断０端连接，为了检测是否已经读取完ｎＲＦ２４０１ 的数据，将ＤＲ１与Ｐ３．４连接。单片机中断是低电平 触发，而ｎＲＦ２，４０１的中断信号ＤＲ１是高电平，因此在 ＤＲ１端加一反相器。 ３ ｎＩｊ【砣舶１收发数据的Ｋｅｉｌ Ｃ语言实现 单片机对ｎＲｆ２４０１的编程包括对ｎＲＦ２４０１进行配 置、发送数据、接收数据等子程序。首先声明如下：＃ ｉｎｃｌｕｄｅ＜ｗ７７ｃ３２．ｈ＞；ｓｂｉｔ ＤＡＴＡ＝Ｐ１ ０；ｓｂｉｔ ＣＬＫ＝ Ｐ１ １；ｓｂｉｔ ＣＳ＝ＰｌＹ２；ｓｂｉｔ ＰＷＲＵＰ＝Ｐ１ ３；ｓｂｉｔ ＣＥ＝ —Ｐｌ＾４。 接收数据缓冲区和发送数据缓冲区定义在ｌ ｋＢ 片上ＳＲＡＭ：ｕｎｓｉｇｎｅｄ ｃｈａｒ ｘｄａｔａ Ｔ—ＴＥＭＰ［２５０］，ｒ— ＴＥＭＰ『２５０］。 配置为ＳｈｏｅｋＢｕｒｓｔＭ收发模式的例子如下：Ｔ字节从 高到低分别为８ＥＨ，０８Ｈ，ｌＣＨ，２０Ｈ，５０Ｈ，０ＡＨ， ０ＢＨ，０ＣＨ，ＯＤＨ。０ＥＨ，０ＡＡＨ，２８Ｈ，０ＡＨ。０ＢＨ， ０ＣＨ，０Ａ３Ｈ。６ＦＨ。６５Ｈ。 ３．１工作模式以及转换语句 ｎＲＦ２４０１有４种工作模式，由ＰＷＲ＿ＵＰ、ＣＥ、ＣＳ这 ３个控制引脚设置，进行宏定义如下： ＃ｄｅｆｉｎｅ ＭＯＤＥ—ＲＴ ＰＷＲ－ＵＰ＝１；ＣＥ＝Ｉ；ＣＳ＝０；／／收发模式 将配置字存在ｓｅｔｄａｔａ［１５］数组中，从最高位开始 依次通过ＳＰＩ接口送给配置寄存器，具体程序如下： ＭＯＤＥ＿ＣＦ／／进入设置模式 Ｄｅｌａｙ（）；／／延时２０２￣ｓ ＃ｄｅｆｉｎｅ ＭＯＤＥ＿ＣＦ ＰＷＲ ＵＰ＝１；ＣＥ。０；ＣＳ＝１；／／设置模式 ＃ｄｅｆｉｎｅ ＭＯＤＥ＿ＳＢ ＰＷＲ＿ＵＰ＝１；ＣＥ＝０；ＣＳ＝０；／／空闲模式 ｕｎｓｉｇｎｅｄ ｃｈａｒ ｉ，ｓｅｔｄａｔａ［１８］＝１．．…・｝； ｆｏｒ（ｉ＝０；ｉ＜１５；ｉ＋＋）｛ ＃ｄｅｆｉｎｅ ＭＯＤＥＰＤ ＰＷＲ＿—ＵＰ＝０；／／关机模式 。 如果在发射模式状态则发射数据，如果在接收模 式状态则等待中断触发并接收数据。如果想节电则选 择空闲模式和关机模式。 ／／配置字从最高位开始送入ｎＲＦ２４０１ ｗｒｉｔｅｂｙｔｅ（ｓｅｔｄａｔａ［ｉ］）｝ ＣＳ＝０；／／新的配置字开始工作 在实际操作中，一旦完成协议并装入了ｎＲＦ２４０１ ３．２ ＳＰＩ接口的模拟实现 单片机模拟ＳＰＩ接口写１字节程序如－Ｆ： ｖｏｉｄ ｗｒｉｔｅｂｙｔｅ（ｕｎｓｉｇｎｅｄ ｃｈａｒ ｅｈ）｛ ｕｎｓｉｎｅｄ ｃｈａｒｉ＝８；ｇ 子系统，只有ｌ字节（ｂｉｔ［７：０］）的配置字需要更新。 ３．４发射数据的ＫｅＨ Ｃ程序 将要发射数据的存放在Ｔ＿ＴＥＭＰ［］数组中，具体 程序如下： …；／／单片机对ｎＲＦ２４０１进行配置成发射状态，ＲＸＥＮ＝０ ＭＯＤＥ＿ｗｈｉｌｅ（ｉ一一）｛ ＣＬＫ＝０； ＲＴ／／进入发射状态 ＤＡＴＡ＝（ｂｉｔ）（ｃｈ＆ＯｘＳＯ）； ｃｈ＜＜＝１；ＣＬＫ＝１；｝ ｝ Ｄｅｌａｙ（）；／／延时２０２ｐ￣ Ｗｆｉｔｅｂｙｔｅ（Ｉ－Ｉ－Ｉ－）；／／将接收地址Ｉ－Ｉ－Ｉ－写入ｎＲＦ２４０１ ｏｆｒ（ｉ＝０；ｉ＜Ｉ－｜ｌ‘ ；ｉ＋＋）｛／／・Ｉ－Ｉ－是发射数据的个数 单片机模拟ＳＰＩ接口读ｌ字节程序如下： ｕｎｓｉｎｅｄ ｃｇｈａｒ ｒｅｅｄｂｙｔｅ（ｖｏｉｄ）｛ ｕｎｓｉｎｅｄ ｃｈａｒ ｉ＝８。ｅｈ；ｇ ｗｒｉｔｅｂｙｔｅ（Ｔ—ＴＥＭＰ［ｉ］）；｝ ／／将需要发射的数据写入 ｎ删Ｆ’２４０１ ｗｒｉｔｅｂｙｔｅ（Ｉ－Ｉ－Ｉ－）；／／将写入配置长度Ｉ－Ｉ－Ｉ－写入ｎＢＦ２４０１ ｗｈｉｌｅ（ｉ一一）｛ ＣＬＫ＝０： ＣＥ＝０；／／发射开始 …；／／单片机对ｎＢＦ２４０１进行配置成接收状态，ＢＸＥＮ＝１ ＭＯＤＥ—ＲＴ／／进入接收状态 ｃｈ＝（ｃｈ＜＜１）ＩＤＡＴＡ；ＣＬＫ＝Ｉ；｝ ｒｅｔｕｒｎ（ｅｈ）；｝ ３．５接收数据的ＫｅＨ Ｃ程序 ３．３ ｎＲＦ２Ａ０１配置的程序 ｎＲＦ２４０１可以根据需要配置工作状态。配置字最 多１８字节，常用配置字如表ｌ所示。配置后频道ｌ有 采用中断方式从ｎＲＦ２４０１接收数据。编程使能 单片机中断０（ＩＥ＝０ｘ８１）。当ｎＲＦ２４０１收到一个有效 的数据包时（正确的地址和ＣＲＣ），ｎＲＦ２４０１自动移去 前缀、地址和ＣＲＣ位，然后通过把ＤＲ１置高以产生中 效数据的最大长度为２５６一ＡＤＤＲ—Ｗ—ＣＲＣ，频率为 ２４ＯＯ＋ＲＰＣＨ＃ １ＭＨｚ。 ＿断信号。单片机接收代码如下： ・Ｓ０・ 维普资讯 http://www.cqvip.com 第３３卷第１期 邢文生，等：ｎＲＦ２４０１的ＳｈｏｃｋＢｕｍｔＴＭ模式及其单片机Ｋｅｉｌ Ｃ语言实现 ・计算机与自 术１． ｖｏｉｄ ｓｅｒｉｌａ（）ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ ０ ｕｓｉｎｇ ３｛ 参考文献 ｕｎｓｉｇｎｅｄ ｃｈａｒ ｉ； ［１］Ｓｉｎｇｌｅ ｃｈｉｐ ２．４Ｇ Ｔａｎｓｅｅｉｖｅｒ ｎＲＦ２４０１［ｓ］． Ｎｏｒｄｉｃ ＶＬＳＩ ｗｈｉｌｅ（ｒ３＿４＝；Ｏ）Ｒ＿ＴＥＭＰ［ｉ］；￣ｂｙｔｅ（）；｝ ＡＳＡ．２００３． 接收的数据存放在Ｒ＿ＴＥＭＰ［］数组中。 ［２］范风强．单片机语言Ｃ５１应用实战集锦［Ｍ］ 北京：电子 ４结束语 工业出版社，２００３． ［３］周航慈．单片机应用程序设计技术［Ｍ］．北京：北京航空 本文使用Ｋｅｉｌ Ｃ语言实现ｎＲＦ２４０１的收发过程， 航天大学出版社，２００２． 经实际调试应用完全可用于点对点及点对多点的无线 邢文生（１９６９一），男，副教授。主要研究方向为计算机自动控 数据传输，收到了良好的效果。传输速率最高可达到 制。 １ Ｍｂｉｔ／ｓ，完全满足一般无线传输的要求。 ＳｈｏｃｋＢｕｒｓｔＴＭ Ｍｏｄｅ ｏｆ Ｒａｄｉｏ Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ Ｃｈｉｐ ｎＲＦ２４０１ ａｎｄ Ｉｔｓ Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｔｈ Ｋｅｆｌ Ｃ Ｌａｎｇｕａｇｅ ＸＩＮＧ Ｗｅｎｓｈｅｎｇ，ＬＩ Ｘｉｃｈｅｎ （Ｊｉａｏｚｕｏ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉａｏｚｕｏ ４５４００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ｎＲＦ２４０１ ｉｓ ａ ｓｉｎｇｌｅ－ｃｈｉｐ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｆｏｒ ２．４ＧＨｚ ｐｒｏｄｕｃｅｄ ｂｙ Ｎｏｒｄｉｃ．Ｗｉｔｈ ａ ｆｅｗ ｅｘｔｅｒｎａｌ ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ，ｔｈｅ ｒａｄｉｏ一￣ｅｑｕｅｎｃｙ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｃｉｒｃｕｉｔ ｃａｎ ｂｅ ｃｏｍｐｏｓｅｄ．Ｉｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｅｓ ｖｉａ ｔｈｅ ＳＰＩ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｎａｄ ｏｎｅ—ｃｈｉｐ ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ．Ｉｔ ｈａｓ ｓｕｃｈ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ａ８ ｌｅｓｓ ｐｏｗｅｒ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ，ｂｕｉｌｔ—ｉｎ ＣＲＣ ｖｅｒｉｉｆｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ｓｏｆｔｗａｒｅ．ｓｅｔ ｏｆ ａｄｄｒｅｓｓｅｓ．Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｍａｉｎｌｙ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｔｈｅ ｃｏｍｍｏｎ ＳｈｏｃｋＢｕｒｓｔＭＴ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｍｏｄｅ ａｓ ｗｅｌｌ ａｓ ｔｈｅ ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｌｉｎｋｉｎｇ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｏｎｅ－ｃｈｉｐ ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｈａｒｄｗａｒｅ．Ｔｈｅ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｐａｒｔ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｏｎｅ—ｃｈｉｐ ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｎａｄ ｔｈｅ ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｎＲＦ ２ ４ ０ １ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｈａｔ ｏｆ ｔｈｅ ｒａｄｉｏ ｔｒｎａｓｃｅｉ— ｖｅｒ ｄａｔａ．Ｔｈｅ ｓｉｎｇｌｅ－ｃｈｉｐ ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｅｍｐｌｏｙｓ Ｗ７７ ＬＥ５８ ｏｆ ５ １ ｓｅｒｉｅｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｕｓｅｓ Ｋｅｉｌ Ｃ ｌａｎ— ｇｕａｇｅ．Ｔｈｉｓ ｓｙｓｔｅｍ Ｃａｎ ｂｅ ｕｓｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｄｏｔ—ｔｏ—ｄｏｔ ａｎｄ ｄｏｔ－ｔｏ—ｄｏｔｓ ｒａｄｉｏ ｄａｔａ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ａｎｄ ｉｔｓ ｈｉｇｈｅｓｔ ｔｒａｎｓ— ｍｉｓｓｉｏｎ ｓｐｅｅｄ ｃａｎ ｒｅａｃｈ １ Ｍｂｐｓ． ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｉｎｇｌｅ－ｃｈｉｐ ｔｒｎａｓｃｅｉｖｅｒ；ｎＲＦ２４０１；ＭＣＵ；Ｋｅｉｌ Ｃ （上接第４３页） １９９５． 参考文献 ［３］安继刚，等．钴一６０数字辐射成像集装箱检测系统［Ｍ］ ［１］ＳＣＨＵＬＺ Ｍ。ＣＡＬＤＷＥＬＬ Ｌ．Ｎｏｎｕｎｉｆｏｒｍｉｔｙ ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ 北京：清华大学出版社，２００３． ｃｏｒｒｅｃｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｉｎｆｒａｒｅｄ ｆｏｃａｌ ｐｌｎａｅ ａｒｒａｙｓ［ｊ］．Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｐｈｙｓ－ 伍玉苹（１９８１一），女，硕士研究生。主要从事电路与系统设计。 ｉｔｓ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１９９５，３６（４）：７６３． （２］安继刚．电离辐射探测器［Ｍ］．北京：原子能出版社， Ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ Ｎｏｎｕｎｉｆｏｒｍｉｔｙ Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ Ｉｍａｇｅ ｉｎ ｔｈｅ Ｘ－ｒａｙ Ｓｅｃｕｒｉｔｙ Ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ＷＵ Ｙｕｐｉｎｇ，ＳＨＩ ｍａｏｊｌｌＩＩ，ＺＨＵ Ｗｅｉ，ＤＵ Ｇｕｏｌｉａｎｇ （Ｓｏｕｔｈｅａｓｔ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｎｏｎｕｎｉｆｏｒｍｉｔｙ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｉｍａｇｅ ｉｎ ｔｈｅ Ｘ—Ｒａｙ ｓｅｃｕｒｉｔｙ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ，ａ ｎｏｖｅｌ ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｕｓｉｎｇ ｂｏｔｈ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｃｏ￣ｅｃｆｉｏｎ ａｎｄ ｈａｒｄｗａｒｅ ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ，Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｔｏ ｅａｃｈ ｉｎｄｉｖｉｄｕａｌ ｄｅｔｅｃｔｏｒ ａｒｅ ｃｏｍｐｕｔｅｄ ｂｙ ｌｉｎｅａｒ ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｎ ｔｈｅ ｇａｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｃｉｒｃｕｉｔ ａｎｄ ｔｈｅ ｏｆｆｓｅｔ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｃｉｒｃｕｉｔ ａｄｊｕｓｔ ｔｈｅ ｆｉｎａｌ ｏｕｔｐｕｔ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｌａ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ ｔｅｘｔｕｒｅ ｏｆ ｉｍａｇｅ ａｒｅ ｅｌｉｍｉｎａｔｅｄ ａｆｔｅｒ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ，ａｎｄ ｔｈｅ ｉｍａｇｅ ｉｓ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｓｉｇｎｉｉｆｃａｎｔｌｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｄｅｔｅｃｔｏｒ ａｒｒａｙ；Ｘ—ｒａｙ ｓｅｃｕｒｉｔｙ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ；ｎｏｎｕｎｉｏｆｒｍｉｔｙ ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ；ｉｍａｇｅ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ・５ｌ・
