点胶机资料第四章-编辑程序

第四章 编辑程序

编写一个程序编号以后，有时需要进行修改。先把要修改的程序调出来。

4-1 修改点位（坐标，点类型以及速度，点胶时间，等待时间等其他内容）

说明 接通电源出现如下画面。 程序编号 001th 新程序 清单 显示屏 要调用已存的程序有2种方法。 1）利用数字键直接输入要编辑的程序编号。然后按 确认。比如输入2。 2）按F2，则出现已存的程序清单，用方向键选择2后按确认。 选择程序 2 3 4 5 6 1/5 > 发现左上角的程序编号为2，右上角的点位是50 ，表示设个程序里有49个点。 No. 2 0050 X +120.00mm Y +120.00mm Z +50.00mm R +000.00deg 示教 坐标 复位 * 要修改第8个点。先按F3 进行原点复位。 ■ 到８号点位有２种方法。 １）利用4键把光标移到8号点。 ２）或者先按一次4键出现如下画面。 点位信息 No. 2 0049 X +100.888； Z +100.888； 点类型：结束点 Job 编号 000 000 Y +100.888 R +100.888 4-1

4.编辑程序

利用2键把光标移到第二行 No.2 0049 。按确认 出现如下画面。 利用数字键输入8，按确认出现如下画面。 移动到点位 0000 th 此时按到点键机器人移动到8号点位。 小贴士：到点键可用于编好程序以后检查轨迹是否准确。利用4和６键把光标移到所要检查的点。按到点键机器人移动到要检查的点。检查是否跟轨迹对齐，如果不对齐则进行修改。 利用2 和8键把光标移到坐标值位置（2行中任意一行都可以）。按确认出现如下画面。 点位信息 No. 2 0008 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000 显示目前的坐标位置。然后利用示教板上的按键把机器人移动到所要修改的点。按确认键。 No. 2 0008 X +120.00mm Y +120.00mm Z +50.00mm R +000.00deg 示教 坐标 复位 按相同的方法可以修改点的类型，点胶时间，速度，Job 编号等项目。 修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。 点位信息 No. 2 0008 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000 4-2

4.编辑程序

4-2 增加/删除点位

A）增加点位。 内容 把一个点加到6号点前面。 利用4和6键或直接输入点的编号的方法移到6号点。 显示屏 点位信息 No. 2 0006 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000 按插入键则在6号点的前面生成一个新的点，新的点的编号是6，旧的6号点变为7，往后点以此类推。 No. 2 0006 X +100.00mm Y +100.00mm Z +50.00mm R +000.00deg 示教 坐标 复位 对新生成的点进行编辑。 修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。 No. 2 0006 X +120.00mm Y +120.00mm Z +50.00mm R +000.00deg [ 正在保存02号程序 ]

B）删除点位 内容 显示屏 点位信息 No. 2 0006 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000 删除6号点。利用4和6键或直接输入点的编号的方法移到6号点。 4-3

4.编辑程序

按删除键则出现是否删除的提示框。 删除 0006 号点? 确认 取消 利用4和6键把光标移到确认后按确认，删除6号点。旧的7号点变为6，往后点以此类推。 修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。 No. 2 0006 X +120.00mm Y +120.00mm Z +50.00mm R +000.00deg [ 正在保存02号程序 ]

4-3 点位块偏差/块删除/块复制

A） 块偏差

把一个范围内的点的坐标，按同样的偏差修改。 内容 在一个点位里按编辑键，显示如下画面。利用2和8键把光标移到块偏差后按确认键。出现如下画面 插入一个点 删除一个点 重置一个点 块复制 块偏差 块删除 1/2> 显示屏 选择项目 更改Z轴坐标 更改R轴坐标 更改线速度 更改点胶时间 2/2> 设定要修改的起始点，用数字键输入编号。 按确认。 开始点 0000号 设定要修改的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按F3即可） 开始点 0001号 结束点 0003号 用数字键输入X轴的偏差值。 按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 X 轴偏差 +000.00mm 4-4

4.编辑程序

用数字键输入Y轴的偏差值。 按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 X 轴偏差 +000.00mm Y 轴偏差 +000.00mm 用数字键输入Z轴的偏差值。 按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 X 轴偏差 +000.00mm Y 轴偏差 +000.00mm Z 轴偏差 +000.00mm 用数字键输入R轴的偏差值。 按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 X 轴偏差 +000.00mm Y 轴偏差 +000.00mm Z 轴偏差 +000.00mm R 轴偏差 +000.00mm 块偏差设定完毕。 修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。 No. 2 0006 点位信息 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000

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4.编辑程序

B）块删除

同时删除把一个范围内的点。 内容 显示屏 选择项目 插入一个点 删除一个点 重置一个点 块复制 块偏差 块删除 1/2> 在一个点位里按编辑键，显示如下画面。利用2和8键把光标移到块删除后按确认。出现如下画面 更改Z轴坐标 更改R轴坐标 更改线速度 更改点胶时间 2/2> 设定要删除的起始点，用数字键输入编号。 按确认。 开始点 0000号 设定要删除的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按F3即可） 块删除完毕。 修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。 No. 2 0006 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000 开始点 0001号 结束点 0003号 点位信息 C）块复制：

把一个范围内的点的坐标，同时复制到其他位置。对几个形状相同的工件进行点胶时只要对一个工件进行编程，其他工件可以利用块复制，很容易进行编程。比如对下面的工件进行点胶。

4-6

4.编辑程序

内容 先编好，第一个工件的程序。即P1 点到P5 点。然后利用4和6键把光标移到5号点位。 复制的点是会加在现在点的后面。即5号后面增加。 No. 2 0005 显示屏 点位信息 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000 按编辑键，显示如下画面。利用2和8键把光标移到 块复制后按确认。出现如下画面 插入一个点 删除一个点 重置一个点 块复制 块偏差 块删除 1/2> 选择项目 更改Z轴坐标 更改R轴坐标 更改线速度 更改点胶时间 2/2> 设定要复制的起始点，用数字键输入编号。这里输入1。 按确认。 设定要复制的结束点，用数字键输入编号。这里输入5 。（如果要选到最后点为止则按F3即可） 按确认。 开始点 0001号 开始点 0001号 结束点 0005号 用数字键输入X轴的偏差值。 按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 X 轴偏差 +000.00mm 用数字键输入Y轴的偏差值。 按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 X 轴偏差 +000.00mm Y 轴偏差 +000.00mm 4-7

4.编辑程序

用数字键输入复制次数。这里输入3。 按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 X 轴偏差 +000.00mm Y 轴偏差 +000.00mm 次数? 0003次 块复制完毕。修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。 No. 2 0005 点位信息 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000 4-4 同时更改一定范围的Z轴坐标/R轴坐标线速度/点的点胶时间

A）同时更改一定范围的Z轴坐标

当工件高度或夹具高度有变化时，可以同时更改对应的多个点的Z轴坐标而不重新编程。 内容 显示屏 选择项目 插入一个点 删除一个点 重置一个点 块复制 块偏差 块删除 1/2> 在一个点位里按编辑键，显示如下画面。利用2和8键把光标移到更改Z轴坐标后按确认。出现如下画面。 更改Z轴坐标 更改R轴坐标 更改线速度 更改点胶时间 2/2> 设定要更改的起始点，用数字键输入编号。 按确认。 开始点 0000号 设定要更改的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按F3即可） 开始点 0001号 结束点 0003号 4-8

4.编辑程序

用数字键输入新的Z轴坐标。按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 Z 轴坐标 ＋000.00mm Z轴坐标更改完毕。 修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。 No. 2 0006 点位信息 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000

B）同时更改一定范围的R轴坐标

可以同时更改对应的多个点的R轴坐标而不重新编程。 内容 显示屏 选择项目 插入一个点 删除一个点 重置一个点 块复制 块偏差 块删除 1/2> 在一个点位里按编辑键，显示如下画面。利用2和8键把光标移到更改R轴坐标后按确认。出现如下画面。 更改Z轴坐标 更改R轴坐标 更改线速度 更改点胶时间 2/2> 设定要更改的起始点，用数字键输入编号。 按确认。 开始点 0000号 设定要更改的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按F3即可） 开始点 0001号 结束点 0003号 4-9

4.编辑程序

用数字键输入新的R轴坐标。按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 R轴坐标 ＋000.00mm R轴坐标更改完毕。 修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。 No. 2 0006 点位信息 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000

C）同时更改一定范围的线速度 内容 显示屏 选择项目 插入一个点 删除一个点 重置一个点 块复制 块偏差 块删除 1/2> 在一个点位里按编辑键，显示如下画面。利用2和8键把光标移到更改线速度后按确认。出现如下画面。 更改Z轴坐标 更改R轴坐标 更改线速度 更改点胶时间 2/2> 设定要更改的起始点，用数字键输入编号。 按确认。 开始点 0000号 设定要更改的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按F3即可） 开始点 0001号 结束点 0003号 用数字键输入新的速度。按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 速度 100.00mm/s 4 -10

4.编辑程序

速度更改完毕。 修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。 No. 2 0006 点位信息 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000

D）同时更改一定范围内点的点胶时间 内容 显示屏 选择项目 插入一个点 删除一个点 重置一个点 块复制 块偏差 块删除 1/2> 在一个点位里按编辑键，显示如下画面。利用2和8键把光标移到更改点胶时间后按确认。出现如下画面 更改Z轴坐标 更改R轴坐标 更改线速度 更改点胶时间 2/2> 设定要更改的起始点，用数字键输入编号。 按确认。 开始点 0000号 设定要更改的结束点，用数字键输入编号。 按确认。（如果要选到最后点为止则按F3即可） 开始点 0001号 结束点 0003号 用数字键输入新的时间。按确认。 开始点 0001号 结束点 0003号 点胶时间 000.00s 4 -11

4.编辑程序

时间更改完毕。这个更改只对所选范围内点点胶点的时间起作用。 修改完毕后可以按保存键保存所修改的内容。 No. 2 0006 点位信息 X +120.000； Y +120.000 Z +050.000； R ＋ 0.0000 点类型：点 点胶时间： 000.00sec Job 编号000 000

4-5 变更速度的方法

A）变更线速度的方法

在对线的点胶中，如果要改变全部速度则要对每个点进行修改。显然这是很不方便的。所以引入了速率的概念。只要修改速率则可以按比率同时改变全部线速度。上面介绍更改一定范围内线速度的方法是全部改为同一个速度。几个区间内的速度不同时可以使用更改速率的方法。 内容 在程序画面状态下按菜单键进入如下画面。利用2和8键把光标移到 程序参数设定后按确认。出现如下画面： 程序参数设定 Point Job(输入/输出)编辑 程序文件 系统参数设定 自检 Sequencer设定 显示屏 主菜单 利用2和8键把光标移到速率 100%后按确认。出现如下画面： 程序参数设定 程序名: 点胶参数 每次回待机点 点对点移动参数 工具参数 速率 100% 1/2 > R轴速度上限率100% R轴加速度上限率100% 工件重量<8Kg < 2/2 4 -12

4.编辑程序

用数字键输入速率，输入完毕后按确认。 在程序里速度是100mm/s，速率是200% 的话实际速度是：100*2=200mm/s 速率 100% 回到上位菜单。按退出。 程序参数设定 程序名: 点胶参数 每次回待机点 点对点移动参数 工具参数 速率 100% < 2/2 < 2/2 再按退出,出现是否保存的对话框. 利用4和6键把光标移到确认后按确认。 保存程序参数? 确认 取消 回到上位菜单。 再按退出回到程序画面. 主菜单 程序参数设定 Point Job(输入/输出)编辑 程序文件 系统参数设定 自检 Sequencer 设定

B） 变更点（点类型：点）速度的方法

在对点的点胶时，点和点之间的移动速度是按系统设定的默认速度来移动。如果要修改这个速度按如下修改。

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4.编辑程序

内容 在程序画面状态下按菜单键进入如下画面。利用2和8键把光标移到 程序参数设定后按确认。出现如下画面： 程序参数设定 显示屏 主菜单 Point Job(输入/输出)编辑 程序文件 系统参数设定 自检 Sequencer设定 利用2和8键把光标移到点对点移动参数 后按确认。出现如下画面： 程序参数设定 程序名: 点胶参数 每次回待机点 点对点移动参数 工具参数 速率 100% 1/2 > R轴速度上限率100% R轴加速度上限率100% 工件重量<8Kg < 2/2 利用2和8键把光标移到点对点移动速率 100% 后按确认。 出现如下画面。 点对点移动参数 点对点移动速率100% R轴移动速率100% 绝对模式 Z 轴坐标 0.00mm R 轴加速度比率 100% 用数字键输入速率，输入完毕后按确认。 点对点移动速率 100% 4 -14

4.编辑程序

回到上位菜单。按退出。 程序参数设定 程序名: 点胶参数 每次回待机点 点对点移动参数 工具参数 速率 100% 1/2 > 再按退出,出现是否保存的对话框. 利用4和6键把光标移到确认后按确认。 保存程序参数? 确认 取消 回到上位菜单。 再按退出回到程序画面. 程序参数设定 主菜单 Point Job(输入/输出)编辑 程序文件 系统参数设定 自检 Sequencer 设定

4-6 一个程序的删除/删除所有程序/以其他编号保存 A）程序的删除: 删除一个程序 内容 显示屏 主菜单 程序参数设定 Point Job(输入/输出)编辑 程序文件 系统参数设定 自检 Sequencer设定 在要删除的程序画面状态下按菜单键进入如下画面。利用2和8键把光标移到 程序文件后按确认。出现如下画面： 4 -15

4.编辑程序

利用4和6键把光标移到删除程序后按确认。出现如下画面： 另存为 删除程序 删除所有程序 初始化系统参数 初始化控制器 (Sys) Robot->Card 程序文件 出现是否删除的对话框. 利用4和6键把光标移到确认后按确认。 删除? 确认 取消 出现短暂的如右边画面以后回到下个画面。 删除? 确认 正在删除05号程序 取消 可以进行其他编辑 程序编号 000th 新程序 清单

B）删除所有程序: 删除控制器里所有程序 内容 显示屏 主菜单 程序参数设定 Point Job(输入/输出)编辑 程序文件 系统参数设定 自检 Sequencer设定 在要删除的程序画面状态下按菜单键进入如下画面。利用2和8键把光标移到 程序文件后按确认。出现如下画面： 4 -16

4.编辑程序

利用4和6键把光标移到删除所有程序后按确认。 出现如下画面： 另存为 删除程序 删除所有程序 初始化系统参数 初始化控制器 (Sys) Robot->Card 程序文件 出现是否删除的对话框. 利用4和6键把光标移到确认后按确认。 删除? 确认 取消 出现短暂的如右边画面以后回到下个画面。 删除? 确认 正在删除05号程序 取消 可以进行其他编辑 程序编号 000th 新程序 清单

C）以其他编号保存 内容 显示屏 主菜单 程序参数设定 Point Job(输入/输出)编辑 程序文件 系统参数设定 自检 Sequencer设定 在要以其他编号保存的程序画面状态下按 菜单键进入如下画面。利用2和8键把光标移到程序文件后按确认。出现如下画面： 4 -17

4.编辑程序

利用4和6键把光标移到 另存为后按确认。出现如下画面： 程序文件 另存为 删除程序 删除所有程序 初始化系统参数 初始化控制器 (Sys) Robot->Card 用数字键输入新的程序编号，按确认 。 程序编号 0000th 新程序 清单 出现短暂的如右边画面以后回到上位菜单。 程序编号 0005th 正在保存05号程序 回到上位菜单。按退出。回到程序画面. 主菜单 程序参数设定 Point Job(输入/输出)编辑 程序文件 系统参数设定 自检 Sequencer设定

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