姓名： 班级： 学号： 课程名称：机器人技术基础
实验名称：RBT-4S10S教学机器人演示
实验目的：1.了解RBT-4S10S教学型机器人的机械结构。 2.掌握RBT-4S10S教学型机器人的系统结构。 3.掌握RBT-4S10S教学型机器人的示教再现。 实验仪器设备：1. RBT-4S10S教学型机器人1台。 2. 装有运动控制卡的工业计算机1台。
3.机器人气动手抓1套（包括气源、组合三联件和电磁阀）。 实验原理及内容：RBT-4S10S教学型机器人为4自由度平面关节型SCARA机器人，机器人的各关节通过各关节的伺服电机驱动，由运动控制卡驱动电机的伺服驱动器，控制通过工业计算机实现机器人的示教再现过程。 1.示教再现
每个关节都有两个按钮。持续按下机器人某一关节的正向运动按钮和负向运动按钮时，机器人的这个关节就会一直做正向运动或负向运动，松开正向运动按钮和负向运动按钮时，机器人的这个关节运动停止。 按下手爪“闭合”按钮时，手爪会闭合，按下手爪“张开”按钮，手爪会张开。
（1） 启动机器人控制软件后，观察机器人的各个关节是否在零位，如果不在零位则必须操作机器人使其复位；
（2） 利用示教盒的示教按钮对机器人的各个关节进行控制，
每运动一下，按下“记录”按钮，记录当前机器人的信息，注意尽量多纪录一些点，但是不要超过1000；
（3） 完成示教和纪录后，必须对机器人进行复位； （4） 机器人到达零点后，按下“再现”按钮，再现机器人刚才所走过的轨迹；
（6） 如果这个示教程序需要保存，按下“保存”按钮，以便下次示教时调用；
（7） 再现完以后，按下“清零”按钮，以便继续进行示教和再现；
（8） 退出软件前，必须对机器人进行复位。 2.插补运动
机器人所需要走的直线是空间直线时，只能通过输入空间直线的坐标点描述运动轨迹。
（1）输入空间直线的坐标起点和终点坐标终点，坐标的范围应该位于两条红色曲线之间；然后按下“插补计算”按钮，绘图区就会出现空间直线的投影直线段；按下“运动”按钮，机器人就会按照直线的坐标走出一条直线；最后按下“清零”按钮，清除插补的数据。
（2）机器人所需要走的直线是平面直线或者平面圆弧时，可以通过输入坐标（输入坐标只能画出一条直线），也可以通过画图来实现（画图可以画出多条直线和圆弧）。机器人画图形的平面是XY平面，此时Z的坐标默认值是80。直线插补的步长可以
选择范围是0.1-2，默认值是0.5，圆弧插补的步长可以选择范围是0.1-2，默认值是0.5，在机器人的坐标范围内点击鼠标右键出现画图菜单，然后左键选择“直线”或者“顺弧”或者“逆弧”就可以在红色的有效内连续画直线或者圆弧。
