国家开放大学电大机器人技术及应用形考任务2答案
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一、判断题
题目：电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。
答案：错
题目：对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。
答案：对
题目：根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。
答案：对
题目：和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。
答案：错
题目：机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。
答案：错
题目：机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。
答案：对
题目：交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。
答案：对
题目：气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。
答案：对
题目：气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
答案：错
题目：气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。
答案：错
题目：气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。
答案：对
题目：气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。
答案：对
题目：选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
答案：对
题目：液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
答案：错
题目：永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。
答案：对
题目：直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。
答案：错
题目：直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。
答案：对
题目：直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。
答案：错
题目：直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。
答案：错
题目：直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。
答案：对
二、选择题（答案在最后）
题目：下图是（）减速器。
A.齿轮减速器
B.复合减速器
C.蜗轮蜗杆减速器
D.行星齿轮减速器
题目：下图是（）减速器。
A.齿轮减速器
B.复合减速器
C.行星齿轮减速器
D.蜗轮蜗杆减速器
题目：下图是（）减速器。
A.齿轮减速器
B.复合减速器
C.行星齿轮减速器
D.蜗轮蜗杆减速器
题目：下图是（）减速器。
A.齿轮减速器
B.复合减速器
C.蜗轮蜗杆减速器
D.行星齿轮减速器
题目：（）具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
A.电气驱动系统
B.气压驱动系统
C.液压驱动系统
D.油压驱动系统
题目：（）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。
A.交流伺服电机
B.直流伺服电动机
C.直流电机
D.直线电机
题目：（）驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。
A.电力机械驱动系统
B.电气驱动系统
C.气压驱动系统
D.液压驱动系统
题目：（）是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。
A.传感器
B.电液伺服阀
C.驱动器
题目：（）是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。
A.直线电机
B.直流电机
C.交流伺服电机
D.反应式步进电机
题目：（）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。
A.直线电机
B.步进电机
C.直流电机
D.交流伺服电机
题目：步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于（）。
A.气压驱动
B.电气驱动
C.油压驱动
D.液压驱动
题目：是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。
A.交流伺服电机
B.直流伺服电机
C.直流电机
D.直线电机
题目：在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用（），原因是其输出力与质量比最大。
A.电气驱动
B.气压驱动
C.油压驱动
D.液压驱动
题目：直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（）。
A.1~6W
B.1~600W
C.100W~6000W
D.1000~6000W
三、简答题（答案在最后）
题目：简述下图电液比例压力阀的基本工作原理。
图电液比例阀
1—压力阀；2—力马达；3—推杆；
4—钢球；5—弹簧；6—锥阀
答案：图示为电液比例压力阀的结构示意图。它由压力阀1和力马达2两部分组成，当力马达的线圈通入电流I时，推杆3通过钢球4、弹簧5把电磁推力传给锥阀6。推力的大小与电流I成正比，当阀进油口P处的压力油作用在锥阀上的力，油液通过阀口由出油口排出，这个阀的阀口开度是不影响电磁推力的，但当通过阀口的流量变化时，由于阀座上的小孔d处压差的改变以及稳态液动力的变化等，被控制的油液压力依然有一些改变。
题目：设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。可以设计为球形机器人。
答案：球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。一般球形机器人以较少的自由度、欠驱动的方式实现了全方位移动，其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低。球形机器人与地面接触面小，移动阻力亦小，故其起动容易，能量损耗小。
