抚养权起诉程序包括提起诉讼、提交证据、立案、开庭审理和作出判决。离婚子女抚养权判决主要考虑孩子年龄、性别、双方经济条件和生长环境等因素。离婚后变更抚养权有一定难度，但在法定情形下可以进行变更。
法律分析
一、关于抚养权起诉的程序
起诉孩子抚养权的程序如下：
（一）当事人向有管辖权的提起诉讼，并提交起诉状；
（二）原告向提交被告不适合抚养孩子等相关证据；
（三）审查，符合立案条件的，办理立案手续；
（四）开庭审理；
（五）双方进行法庭辩论；
（六）作出关于孩子抚养权的判决。
二、离婚子女抚养权怎么判？
子女抚养方面，在进行辩论时，主要围绕孩子判归谁对孩子成长更为有利这一个中心原则展开。比如，从以下几个方面进行辩论：
（一）孩子的年龄。根据《民法典》及其相关规定，2周岁之内的孩子一般归女方抚养；如果孩子在幼儿期，同等条件下，法官判归女方抚养的可能性会相对大一些。
（二）从孩子的性别。如果孩子是女孩子，且年龄将近十岁，因为女方对于指导孩子的青春期更为有经验，故同等条件下，判归女方的可能性更大。
（三）从双方的经济条件。如果父母一方收入较高，可能会给孩子提供更好的抚养条件，在同等条件下，就有可能将孩子判归收入较高的一方。
（四）从孩子一贯的生长环境，比如，孩子一直由爷爷奶奶带着，或者孩子一直住在某套房屋中，上学也在该房屋周边等，这些都是法官考虑孩子抚养权归属的因素。
三、离了婚还能要回孩子的抚养权吗
根据我国《民法典》的相关规定，处理子女抚养问题是以有利于子女身心健康，保障子女的合法权益为基本原则。但在实践中，父母双方离婚后，抚养权一旦确实后，想要变更离婚孩子抚养权是有一定难度的，但出现了法定情形可以变更。
结语
根据我国《民法典》相关规定，起诉孩子抚养权的程序包括提起诉讼、提交相关证据、审查立案、开庭审理、法庭辩论和判决。在离婚子女抚养权的判定中，主要考虑孩子的年龄、性别、双方经济条件和孩子的生长环境等因素。离婚后变更抚养权虽有一定难度，但在法定情形下仍可进行变更。在处理子女抚养问题时以保障子女身心健康和合法权益为原则。
法律依据
中华人民共和国老年益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十四条 赡养人、扶养人不履行赡养、扶养义务的，基层群众性自治组织、老年人组织或者赡养人、扶养人所在单位应当督促其履行。
中华人民共和国老年益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第十三条 老年人养老以居家为基础，家庭成员应当尊重、关心和照料老年人。
中华人民共和国老年益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十条 经老年人同意，赡养人之间可以就履行赡养义务签订协议。赡养协议的内容不得违反法律的规定和老年人的意愿。
基层群众性自治组织、老年人组织或者赡养人所在单位监督协议的履行。
